Das Rathaus im Renaissance-Stil von 1720

Funde aus der Jungsteinzeit (4000 v. Chr.) und der Bronzezeit sind Beweise für eine frühe Besiedlung dieser Region; im benachbarten Hochdorf wurde das weithin bekannte keltische Fürstengrab entdeckt (6.-7. Jahrhundert v. Chr.). Auf eine intensive Besiedlung in römischer Zeit weisen zahlreiche Gutshöfe hin, die in großer Zahl in der Feldflur nachgewiesen wurden. Sie fielen alle den Alemannen zum Opfer, die ab dem 3. Jahrhundert die Herrschaft übernahmen. Keimzelle Vaihingens wird die Alemannensiedlung Feinga gewesen sein. Als erstes schriftliches Zeugnis der Existenz gilt die Schenkungsurkunde Graf Cuniberts – der fromme Ritter übertrug im März 779 Güter in „Feinga“ an das Kloster Fulda – ein Beleg, dass der Ort auf eine mehr als 1200-jährige Geschichte zurückblicken kann.